MoveL指令——直線運(yùn)動(dòng)指令了解一下！
時(shí)間：2021-04-21 17:30
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MoveL指令，中文名稱作直線運(yùn)動(dòng)指令，它可以使機(jī)械臂沿著直線軌跡運(yùn)動(dòng)。當(dāng)TCP在軌跡的起點(diǎn)與TCP在終點(diǎn)的姿態(tài)不一致時(shí)，運(yùn)動(dòng)過程中TCP由起點(diǎn)姿態(tài)均勻向終點(diǎn)姿態(tài)過渡。TCP保持固定時(shí)，即起點(diǎn)與終點(diǎn)重合時(shí)，則該指令亦可用于調(diào)整工具姿態(tài)。
關(guān)于MoveL指令的指令格式，東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家介紹如下：
MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；
直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意，如圖4-82所示：
關(guān)于MoveL指令的指令格式，東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家介紹如下：
MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；
1）MoveL指令代碼
2）ToJointPos運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)，存儲一個(gè)位置數(shù)據(jù)
3）Speed移動(dòng)速度
4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
5）tooL工具編號
例：MoveL p5, v2000, fine, grip3;
直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意，如圖4-82所示：
圖4-82
無論哪一品牌的工業(yè)機(jī)器人，可使用的運(yùn)動(dòng)指令都是有限的，一般只有3~6條運(yùn)動(dòng)指令可以使用。當(dāng)遇到復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，通常是沒有現(xiàn)成的軌跡運(yùn)動(dòng)指令可用的，這時(shí)候我們可以將復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡切割成多段小直線軌跡，切割的段數(shù)越多對復(fù)雜軌跡的再現(xiàn)也就越精確。
MoveJ指令與其他運(yùn)動(dòng)指令一樣，有可選變量可供使用。一些常用的可選變量的具體將在后續(xù)章節(jié)予以介紹，可選變量的啟用與停用操作步驟請參考“4.3.1創(chuàng)建我的第一個(gè)RAPID程序”這一章節(jié)。
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