ABB學員嘔心瀝血整理的筆記（二）

時間：2021-01-06 16:29 來源：

什么是ABB中斷程序?智通培訓機器人老師解釋說，中斷程序是用來處理在自動生產過程中的突發異常情況的一種機器人程序。

當中斷發生時，正在執行的機器人程序會被停止，相應的中斷程序會被執行，當中斷程序執行完畢后，機器人將回到原來被停止的程序繼續執行。

由定義就可以知道，中斷程序在實際生產過程中的重要性，其為正常生產提供了很好的保障作用。

中斷程序通常的觸發條件：

1、一個外部輸入信號突然變為0或1；

2、一個設定的時間到達后；

3、機器人到達某一指定位置；

4、當機器人發生某一錯誤時。

中斷程序觸發條件常規格式：IDelete、CONNECT、ISignalDI

如：

注：以上程序放初始化程序中

帶參數例行程序

在一定的情況下，創建例行程序時可以帶上參數，使繁瑣的程序變得簡潔，并且具有調節性（根據參數數值不同，運行結果也不同）。

需要注意的是：創建后的帶參數例行程序，需要通過procCall指令調用才能使用。
例如
一個簡易帶參數的例行程序（畫正方形）：

機器人將會按照設定的（p10,200）參數運行。

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