嘿！快來跟我一起掌握ABB機器人固定工具的創建方法吧!

智通教育鐘老師表示，大家在創建機器人的坐標時，可能沒有關注坐標數據包函的各個參數。其實在坐標參數里有個參數是標明當前工具坐標是固定還是活動的。即：

進入程序數據，查看工具工件數據詳情，如下圖所示↓↓↓

工具數據詳細列表

手冊的說明是這樣的：

Robhold   其數據類型為bool。用于定義機械臂是否夾持工具，當值為TRUE,表明機械臂正夾持著工具，即為活動工具。當值為FALSE，表明機械臂未夾持工具，即為固定工具。

工件數據詳細列表

手冊的說明是這樣的：

Robhold   其數據類型為bool。用于規定實際程序任務中的機械臂是否正夾持著工件，當值為TRUE,表明械臂正夾持著工件，即使用一個固定工具。當值為FALSE，表明機械臂未夾持著工件，即機械臂正夾持著工具。

Ufprog（user frame programmed）  其數據類型為bool，表明當前坐標是否支持被其他機械裝置驅動。即可否協同運動。

規定是否使用固定的用戶坐標系：

TRUE:固定的用戶坐標系。

FALSE:可移動的用戶坐標系，即使用協調外軸。同時以半協調或同步協調模式用于MultiMove系統。

Ufmec（user frame mechanical unit）   其數據類型為string，表明用哪個機械單元來驅動當前工件坐標。即把機械單元的名稱寫在此處。

用于協調機械臂移動的機械單元。僅在可移動的用戶坐標系中進行規定（ufprog為FALSE）。

規定系統參數中所定義的機械單元名稱，例如，orbit_a。

固定工具的創建方法

從手冊中可以看出，當工具坐標中Robhold 為TRUE時，表明當前機器人正夾持工具，即是活動的工具。機器人的運動中，兩個坐標只能是一個固定一個活動，那么，對應的工件坐標只能是固定的了。所以，重點來了，我們要創建固定的工具坐標，那么必需要有一個活動的工件坐標。具體操作步驟如下：

第一步，創建兩個坐標，一個是固定的工具坐標（即參數Robhold 為FALSE），一個是活動的工件坐標（即參數Robhold 為TRUE）。

建一個工具坐標，Robhold 為FALSE。注意修改Mass值為正數。如下圖：

會出現如下報錯。先不確認，這是因為沒有活動的工件坐標。

 創建一個工件坐標，Robhold 為TRUE。如下圖：

第二步，選擇一個已知工具數據的工具坐標下，定義固定工具坐標的原點和方向。跟平時定義工具坐標方法一樣。只不過此時工具坐標已是固定在選定的工具面或指定的工具點上。

上圖的X,Y,Z即是當前工具坐標在基坐標的位置。

第三步，選擇當前定的固定的工具坐標，選擇對應活動的工件坐標。機器人設為重定位運動，體驗機器人無論在哪個位置，都會沿所定工具坐標做重定運動的效果。快來試一下吧!

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