干貨來啦！ABB機器人手動操作技巧說明

　　在現場調試機器人，示教器的使用必不可少。智通培訓機器人工程師教您使用示教器：

       1.校準

　　所在位置：主菜單-手動操縱-對準…使用說明：對準的含義是使當前選定工具的坐標系Z軸與參考坐標（大地坐標、基座標、工件坐標）的各軸就近對齊。關于就近對準，我們通過下面兩個圖示進行說明。

　　此圖中，工具坐標系Z軸更趨近與大地坐標系的Z軸，所以執(zhí)行“對準”操作后，工具坐標系Z軸與大地坐標系的Z軸平行。

　　此圖中，工具坐標系Z軸更趨近與大地坐標系的Y軸，所以執(zhí)行“對準”操作后，工具坐標系Z軸與大地坐標系的Y軸平行。

　　2.操縱桿鎖定

　　所在位置：主菜單-手動操縱-操縱桿鎖定使用說明：用于限制操縱桿的有效方向。有無、水平方向、垂直方向、旋轉四種設定。選擇哪一個設定，相對應的方向將會失效。

　　當選擇水平方向，則操縱桿水平運動失效，垂直方向和旋轉有效。當斜向操作操縱桿會發(fā)現機器人會有動作，其實這是垂直方向的運動，不要理解錯哦！其他設定理解方式一樣，就不再贅述。

　　3.轉到

　　所在位置：主菜單-手動操縱-轉到…使用說明：根據當前參考坐標系，快速移動機器人至指定位置。

　　選中p_home點，點擊上電后，長按轉到按鈕，則機器人會運動至參考工具坐標為tool0，參考工件為wobj0的p_home位置點。這與在程序編輯器中的“移至位置”功能一致。

　　以上內容了解了嗎？想了解更多內容課,歡迎咨詢我們。

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